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汽车智能驾驶技术与系统手册

第1章总则与系统概述

1.1智能驾驶系统架构演进

智能驾驶系统的核心演进逻辑是从“辅助驾驶”向“完全自动驾驶”的跨越，其架构由传统的单车智能（V2X+单车）向车路云一体化（V2I+V2V+V2C+单车）的协同架构全面转型。在单车智能阶段，系统依赖高精地图和传感器融合实现局部规划；而在新一代架构中，系统通过数字孪生技术将虚拟世界映射到物理车辆，实现了道路环境的实时感知与动态重构。

架构演进引入了边缘计算节点，将原本上云处理的实时决策下沉至车载终端，将延迟控制在5ms以内，确保在高速场景下指令的毫秒级响应。通信架构从传统的TCP/IP