2025年无人驾驶技术原理与应用手册.docx

2025年无人驾驶技术原理与应用手册

第X章无人驾驶感知与定位系统原理

1.1多传感器融合感知架构设计

本章节首先定义了以“传感器数据预处理”为第一层级的架构基础，旨在消除不同传感器间的非物理差异，确保后续融合模块输入的一致性。具体而言，系统需建立统一的坐标系转换接口，将激光雷达的欧拉角数据转换为笛卡尔坐标系下的三维向量，同时完成视觉图像的几何畸变矫正，为所有传感器提供标准化的输入基准。在数据融合层，系统采用卡尔曼滤波（KalmanFilter）构建状态空间模型，该模型将激光雷达的点云密度、毫米波的反射强度以及视觉的特征点轨迹作为状态变量，通过时间序列的平滑处理，实时估计车辆沿道