搬运与码垛机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_10.工具与工件坐标系设置.docx

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10.工具与工件坐标系设置

10.1工具坐标系（ToolFrame）设置

工具坐标系（ToolFrame）用于定义安装在机器人末端执行器上的工具的位置和姿态。这对于确保机器人能够准确地操作工具至关重要。工具坐标系的设置通常包括以下几个步骤：

选择工具坐标系：

在FANUC机器人的示教器上，进入“设置”菜单，选择“工具”选项，然后选择需要设置的工具坐标系编号。

定义工具中心点（TCP）：

工具中心点（ToolCenterPoint,TCP）是工具坐标系的原点，通常定义在工具的有效作用点上。例如，对于一个抓取工具，TCP可以定义在抓手的中心点。