基于强化学习的倒立摆控制系统设计研究_2026年3月.docx

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基于强化学习的倒立摆控制系统设计研究_2026年3月

第一章实践问题识别与需求分析

1.1现实问题背景与紧迫性分析

1.1.1行业现状与问题表现

在自动化控制领域，倒立摆系统因其本质的非线性、强耦合及自然不稳定性，长期以来被视为检验控制算法性能的基准平台。传统的控制策略，如PID控制、线性二次调节器（LQR）等，虽然在特定工况下表现优异，但其控制效果高度依赖于精确的数学模型。然而，在实际工业现场，被控对象往往存在复杂的摩擦、空气阻力以及模型参数的时变特性，导致基于精确模型的传统控制方法在面对未知扰动或模型失配时，鲁棒性显著下降，难以维持系统的长期稳定平衡