机械臂控制系统的设计实用资料.docxVIP

动驱动、液压驱动和气动驱动，也可以根据需要组合成为复合式的驱动系统。(1)电机驱动目前机械臂上使用最多的一种驱动方式是电动驱动，它利用各种电机产生的力和力矩，直设计、连接件的设计和抓手的设计。软件方面设计了DSP关节控制器，实现了电机位置和速度闭环控制。基于

动驱动、液压驱动和气动驱动，也可以根据需要组合成为复合式的驱动系统。(1)电机驱动目前机械臂上使用最多的一种驱动方式是电动驱动，它利用各种电机产生的力和力矩，直

设计、连接件的设计和抓手的设计。软件方面设计了DSP关节控制器，实现了电机位置和速度闭环控制。基于RS485总线和DSP的分布式控制体系结构，具有高速、稳定、可

,在运行过程中，惯性引起的动载荷较小，一般使用静力学方法，忽略C和F的影响。而对于运行速度较高机械，其动载荷也较大，即C项的影响较大，甚至超过静载荷；且粘滞摩擦

。旋转关节包含有电机、减速器、编码器、制动器以及其他附件，本文使用步进电机直连谐波减速器的驱动方式，使用限位微动开关确定机械臂初始定位零点，以计步进电机已发脉冲

1引言

近年来，随着制造业在我国的高速发展，工业机器人技术也得到了迅速的发展。根据负载的大小可以将机械臂分为大型、中型、小型三类。大型机械臂主要用于搬运、码垛、装配等负载较重的场合；中小型机械臂主要用于焊接、喷漆、检测等负载较小的场合。随着国外工业机器人技术的不断发