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按不同坐标形式组装，机器人可分为五种；直角坐标形式，圆柱坐标形式，球坐标形式，关节坐标形式及SCARA型机器人。1.6直角坐标式机器人特点？其优点是刚度好，多做度。定位精度

按不同坐标形式组装，机器人可分为五种；直角坐标形式，圆柱坐标形式，球坐标形式，关节坐标形式及SCARA型机器人。1.6直角坐标式机器人特点？其优点是刚度好，多做

度。定位精度(Positioningaccuracy)：指机器人末端操作器的实际位置与目标位置之间的偏差。重复精度(Repeatability)：指在同一环境、

几个术语的含义：自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由

同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。作业范围(Workingspace)：是指机器人运动时手

习题1

1.1简述工业机器人的定义。

1987联合国标准化组织(ISO)采纳的美国机器人协会的“机器人”定义：“工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统”。

1.2机器人应具有哪三大特征？

机器人具有三大特征：

1、拟人功能

2、可编程

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