盘状零件拾取机械手抓设计.docx

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盘状零件拾取机械手抓设计

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摘要

盘状零件拾取气动机械手是在现有的机械手的基础上改造，目的是解决盘状零件抓取不便的问题，具有结构简单、操作方便、适应盘状零件尺寸范围大、抓取可靠等优点。其结构为：包括连杆、机架、手爪所组成，所述连杆与机架相连接，三个手爪结构相同，分别安装在机架三个外伸导杆上，手爪由手爪臂、直线轴承、圆柱导杆、气缸、L形托板、橡胶夹片所组成，所述直线轴承安装在手爪臂上，圆柱导杆安装在直线轴承上，圆柱导杆一端与L型托板相联接，气缸安装在手爪臂上，气缸杆端部与橡胶夹片、L型