《自动控制原理》_第9章.pptVIP

9.1非线性系统概述9.1.1典型的非线性特性1.饱和特性当输入信号在一定范围内变化时，具有饱和特性环节的输入输出呈现线性关系。当输入信号的绝对值超过线性区继续增大时，输出量趋于某一常数值，饱和特性如图9?1所示。其数学表达式为其中，?a≤x(t)≤a为线性区；k为线性区增益；x(t)为输入信号；y(t)为输出信号。下一页返回9.1非线性系统概述一般放大器的执行元件都具有饱和特性，有时在系统工作中，也会人为地引入饱和特性，对控制信号进行限幅，保证系统元件在额定工作条件下安全运行。2.死区特性死区特性又称为不灵敏特性，当输入信号很小时，元件没有输出信号，当输入信号绝对值增加到某个值以上时，该元件才有输出，此时输入输出为线性关系，死区特性如图9?2所示。其数学表达式为上一页下一页返回9.1非线性系统概述图中，?a≤x(t)≤a为死区或不灵敏区；k为线性增益。死区特性常见于许多控制系统中的测量元件、执行元件，如测量元件的不灵敏区，伺服电机的死区电压（启动电压）。一般情况下要考虑死区特性对系统性能的影响，在工程实践中，有时为了提高系统的抗干扰能力，会人为地引入或增大死区。3.间隙特性间隙特性表现出正向与反向特性不是重叠在一起，而是在输入输出关系上出现闭合回路，即输入输出关系不是单值对应的，又称为