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检测与维护机器人系列编程：Yaskawa Motoman GP7_（5）.GP7机器人的运动编程.docx

检测与维护机器人系列编程：Yaskawa Motoman GP7_（5）.GP7机器人的运动编程.docx

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    GP7机器人的运动编程

    1.运动指令基础

    在YaskawaMotomanGP7机器人的运动编程中，运动指令是最基本也是最重要的部分。这些指令用于控制机器人的运动，包括点到点（PTP）、线性（LIN）和圆弧（CIRC）运动。掌握这些指令的使用方法是进行高级编程的基础。

    1.1点到点运动（PTP）

    点到点运动是最简单的运动方式，机器人从一个点直接移动到另一个点。PTP运动不考虑路径，只关注起点和终点的位置。

    语法

    PTP{JointPos,X,Y,Z,A,B,C,T,CNT}

    JointPos：关节位置数据，可以是预定义的关节位置

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