《自动控制原理》_第4章.pptVIP

4.1引言线性系统的动态特性与系统特征根在s平面上的分布是直接关联的。对于闭环控制系统，其相对稳定性与瞬态性能对应于闭环特征根的分布。但往往已知开环系统的传递函数，或者说系统中各个环节的传递函数都能够比较容易获得和确定。而闭环传递函数则常常由于系统某个参数的变化而变得无法确定，从另一个角度说也需要通过参数的调整来确定一个相对较好的闭环传递函数。这就要求了解参数变化引起闭环特征根变化的规律，即闭环特征根在s平面上运动的轨迹——这就是所谓的根轨迹。下一页返回4.1引言但是，手工进行系统参数调整时，要逐步求解系统闭环特征根往往是非常困难的，尤其对于高阶系统而言。1948年，Evans首先提出根轨迹法，它是一种利用图解获得闭环根轨迹的简单方法，在控制工程实践中得到了迅速的发展和广泛的应用。根轨迹法的内容是，当系统某一个参数变化时，利用已知的开环零极点位置，绘制闭环特征根在s平面上位置变化轨迹的图解方法。上一页返回4.2根轨迹的概念在介绍根轨迹法之前先通过举例说明什么是根轨迹。如图4?1所示为单位负反馈闭环控制系统。系统的开环传递函数为由式（4?1）解得两个开环极点：p1=0,p2=?2，用符号“×”标注画于图4?2中。由式（4?1）求得系统的闭环传递函数为下一页返回4.2根轨迹的概念于是得到闭环系