Gazebo仿真环境搭建.docxVIP

Gazebo仿真环境从0到1搭建

一、硬件与系统准备

1）推荐配置

OS：Ubuntu20.04/22.04（64位）

CPU：4核+，支持AVX2

内存：≥8GB

GPU：NVIDIA（GTX1050+）或AMD独显，必须开显卡加速

磁盘：≥20GB空闲

2）基础依赖更新

bash

运行

sudoaptupdatesudoaptupgrade-ysudoaptinstall-ycurlwgetgitlsb-release

二、安装Gazebo11（经典稳定版，兼容ROS）

1）添加官方源+密钥

bash

运行

#添加源sudosh-cechodeb/gazebo/ubuntu-stable$(lsb_release-cs)main/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

#添加密钥wget-qO-/gazebo.key|sudoapt-keyadd-

2）安装Gazebo

bash

运行

sudoaptupdatesudoaptinstall-ygazebo11libgazebo11-dev

3）验证安装

bash

运行

gazebo--version#输出类似：Gazebomulti-robotsimulator,v