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RV减速器技术专利分析

一、RV减速器技术概况

自1985年以来，RV减速机在机器人制造业中已经生产超过三百万个以上，泛用于工

业机器人、机床、装配装置、搬运装置等领域。

图1RV减速器在工业机器人中的应用和结构立体图

RV减速器是采用planocentic方式的减速结构的高精密控制用减速器，由于该减速器

同时啮合齿轮数较多，具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性、耐过载的特点。另外由

于间隙、旋转振动、惯性小，所以具有良好的加速性能，可以实现平稳运转并获取止确的位

置精度。

RV•减速器是由渐开线圆柱齿传输线行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。

第一级减速的形成执行电机的旋转运动由齿轮轴传递给两个渐开线行星轮，进行第一级减速;

第二级减速的形成行星轮的旋转通过曲柄轴带动相距180°的摆线轮，从而生成摆线轮的公

转；同时由于摆线轮在公转过程中会受到固定于针齿壳上的针齿的作用力而形成与摆线轮公

转方向相反的力矩，也造就了摆线轮的自转运动，这样完成了第二级减速；运动的输出通过

两个曲柄轴使摆线轮与刚性盘构成平行四边形的等角速度输出机构，将摆线轮的转动等速传

递给刚性盘及输出盘