组装与装配机器人系列编程：Staubli TX2-60L_（2）.机器人工作原理与系统组成.docx

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机器人工作原理与系统组成

1.机器人工作原理

1.1机械结构

St?ubliTX2-60L机器人是一种六轴串联关节型机器人，其机械结构设计旨在提供高精度、高速度和高灵活性。以下是对TX2-60L机器人机械结构的详细解析：

基座（Base）：机器人的基座是整个机械结构的支撑点，通常固定在地面上或工作台上。基座内部包含驱动电机和控制系统，确保机器人稳定运行。

第一轴（Axis1）：第一轴是机器人的旋转轴，位于基座顶部。它负责机器人的大范围水平旋转运动，通常称为基座旋转轴。

第二轴（Axis2）：第二轴位于第一轴的顶部，负责机器人的垂直旋转运动