电路板焊接机器人系列编程：ABB IRB 120_（5）.ABB IRB 120机械结构与运动控制.docx

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ABBIRB120机械结构与运动控制

机械结构概述

1.1机械结构的基本构成

ABBIRB120机器人是一种六轴串联工业机器人，适用于精密焊接等任务。其机械结构主要由以下部分组成：

基座（Base）：机器人的固定底座，提供稳定的基础。

第一关节（Joint1）：负责机器人沿水平方向的旋转，使机器人能够在工作区域内进行大范围的移动。

第二关节（Joint2）：负责机器人沿垂直方向的摆动，使机器人能够在不同高度进行作业。

第三关节（Joint3）：负责机器人沿垂直方向的摆动，与第二关节协同工作，实现复杂的三维运动。

第四关节（Joint4