2025年导航与控制技术研发与制造手册.docx

2025年导航与控制技术研发与制造手册

第1章智能感知与多源融合技术

1.1高动态环境下的激光雷达与毫米波雷达同步标定

在高动态场景（如高速移动车辆或无人机）中，激光雷达（LiDAR）与毫米波雷达（Radar）的标定需实时补偿因运动引起的视差误差。实验表明，在车速超过50km/h时，若不进行动态标定，激光雷达测得的距离误差将随时间线性增长，导致点云对齐失败。实施动态标定的核心在于构建基于卡尔曼滤波（KalmanFilter）的同步更新模型。系统需记录两传感器的相对运动矢量，每毫秒重新计算其共视点（CorrespondingPoints）的偏移量，并应用非线性变换公式$P_