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冗余配置惯性导航系统算法研究.pdf

冗余配置惯性导航系统算法研究.pdf

    摘要

    在冗余配置惯性导航系统中，陀螺仪的观测含有角速度信息，分布式加速

    度计的观测同时含有加速度、角速度、角加速度信息，针对冗余配置惯性导航

    系统中异质信息（HeterogeneousInformation）的融合问题，提出了一种基于分

    布式加速度计的通用观测模型，以实现异质惯性信息的最优融合，并基于该模

    型研究了与其他非惯性导航系统的信息融合。

    本文的主要工作内容如下：

    首先，结合两项实验完成了必要的惯性导航理论介绍。第一项实验中根据

    一组IMU测

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