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电器检测机器人系列编程：ABB IRB 1300_（3）.ABB IRB 1300机器人运动学与动力学.docx

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    ABBIRB1300机器人运动学与动力学

    1.机器人运动学基础

    1.1机器人坐标系

    机器人运动学是研究机器人各部件之间相对运动关系的学科。在ABBIRB1300机器人中，坐标系是描述机器人位置和姿态的基本工具。ABBIRB1300机器人使用笛卡尔坐标系和关节坐标系来描述机器人的运动。

    1.1.1基坐标系

    基坐标系（BaseCoordinateSystem）是机器人的固定参考坐标系，通常设置在机器人的底座上。基坐标系的原点是机器人的固定点，XYZ轴分别表示机器人的主方向。

    *BaseCoordinateSystem

    *Or

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