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2025年无人驾驶技术与安全手册

第1章全域感知与多源融合技术

1.1激光雷达与毫米波雷达融合算法

激光雷达（LiDAR）通过发射激光脉冲并计算回波时间距离，能够以厘米级精度构建三维点云地图，其核心优势在于对静态障碍物和纹理细节的精准捕捉；毫米波雷达（毫米波雷达）则利用24GHz频段发射电磁波，主要依赖多普勒效应和反射强度判断目标距离与速度，擅长识别动态车辆及交通标志，两者结合可实现“静态点云+动态轨迹”的互补覆盖。在融合算法设计中，采用卡尔曼滤波（KalmanFilter）的扩展形式（如EKF）作为核心处理单元，将激光雷达的静态点云数据作为先验分布，毫米波雷达的时序速