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制造与集成手册

第1章基础架构与系统原理

1.1本体结构解析

本体结构需基于模块化设计原则构建，将机械臂、关节模组与末端执行器通过标准接口连接，确保未来部件的可替换性与维护便捷性。在水平关节模组中，应选用高精度直线导轨配合低摩擦系数润滑脂，以最小化运动阻力。关节模组内部应集成力矩传感器与编码器，用于实时监测关节角度及负载扭矩。例如，在关节模组中，编码器需具备±5000转/秒的分辨率，能够精确捕捉电机转速变化。

末端执行器应适配多种作业场景，如焊接配备钎焊枪头，装配配备精密夹具，确保在不同任务中保持结构稳定性。接着，机身骨架需采用高强度铝合金或复合材料，以减轻整体重量同时提升抗