原创力文档摘要
随着工业自动化的持续发展，液压机械臂在装配、搬运、检修等多种生产环
节中发挥着关键作用。尽管其具备较强的负载能力和抗干扰性，但精度一般。在
复杂环境中提升其作业效率、精度与自主性，减少对人工操作的依赖，仍是当前
研究的重点。传统的轨迹规划避障方法多依赖真机测试，不仅成本高、效率低，
而且在未知环境中易遭遇性能瓶颈。针对上述问题，本文提出一种融合增强现实
ARLiDAR
（）空间注册与激光雷达（）
摘要
随着工业自动化的持续发展，液压机械臂在装配、搬运、检修等多种生产环
节中发挥着关键作用。尽管其具备较强的负载能力和抗干扰性，但精度一般。在
复杂环境中提升其作业效率、精度与自主性，减少对人工操作的依赖，仍是当前
研究的重点。传统的轨迹规划避障方法多依赖真机测试，不仅成本高、效率低，
而且在未知环境中易遭遇性能瓶颈。针对上述问题，本文提出一种融合增强现实
ARLiDAR
（）空间注册与激光雷达（）
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