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步态训练机器人控制技术与实验研究：原理、策略与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化的加剧，老年人的健康问题日益凸显。根据世界卫生组织的数据，65岁以上老年人中，约有30%存在不同程度的步态障碍，这不仅严重影响了他们的生活质量，还增加了跌倒、骨折等意外事故的发生风险，给家庭和社会带来了沉重的负担。同时，一些疾病如脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等，也会导致患者出现步态异常，使其难以恢复正常的行走功能，生活自理能力大幅下降。据统计，全球每年新增脑卒中患者约1500万，其中约75%的患者会遗留不同程度的残疾，步态障碍是最常见的后遗症之一。

传统的步态康复训练主要依赖康