《工业机器人1》_5.3工业机器人药瓶搬运工作站路径规划与调试.pptxVIP

工业机器人药瓶搬运工作站路径规划与调试工业机器人药瓶搬运Smart组件创建完成，需要与工业机器人建立连接，并进行药瓶搬运工作站路径规划与调试。教学目标：掌握偏移函数offs（）和Reltool()；运用偏移函数优化搬运路径，减少目标点示教。

01偏移函数

偏移函数——Offs()函数Offs()的使用。Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点沿工件坐标系X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点（坐标值的增量）。操作方法：双击所添加的运动指令，点击功能，即可添加功能函数Offs（），如右图所示。（1）偏移函数Offs()5-31添加偏移函数Offs（）

偏移函数——Offs()例：MoveLOffs(p1,10,100,130),V200,Z50……说明：①Offs(p1,10,100,130)表示一个目标点，该目标点的X、Y、Z轴坐标值与p1点的X、Y、Z轴坐标值相差10,100,130。②点Offs()是TCP的一个目标点，其坐标方向与机器人当前工件坐标系一致。比较右图中A点与p1点的坐标值，A点就是Offs(p1,10,100,130)5-32偏移函数Offs（）

偏移函数——Offs()使用函数Offs()，编写指令让机器人画一个圆，半径为100mm。思考练习：参考程序：MoveLp1,v50