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机器人学试题及详细答案

一、填空题（每空2分，共20分）

机器人的运动学主要研究机器人______与______之间的映射关系，不考虑力和力矩的影响。

工业机器人的典型关节类型包括旋转关节（R关节）、______和______。

机器人的工作空间是指机器人______能够到达的所有空间点的集合。

DH参数法是描述机器人连杆间相对位置和姿态的常用方法，每个连杆需定义4个参数，分别是连杆长度、连杆扭转角、______和______。

机器人的动力学研究机器人运动与______之间的关系，核心是建立机器人的动力学方程。

机器人控制系统的基本组成包括控制器、______和执行机构。

二、选择题（每题3分，共15分，单选）

下列哪种关节类型可以实现机器人末端执行器的平移运动（）

A.旋转关节（R关节）B.移动关节（P关节）C.球关节（S关节）D.转动关节（T关节）

机器人正运动学求解的核心目的是（）

A.已知末端姿态，求关节角度B.已知关节角度，求末端姿态C.求解机器人动力学方程D.规划机器人运动轨迹

DH参数中，“连杆扭转角”是指（）

A.两个相邻连杆轴线之间的夹角B.连杆绕自身轴线的旋转角度C.关节轴线与连杆轴线的夹角D.两个关节轴线之间的夹角

下列关于机器人工