2025年智能汽车行业研发部工程师自动驾驶算法手册.docxVIP

2025年智能汽车行业研发部工程师自动驾驶算法手册

第1章车辆感知与多传感器融合

1.1激光雷达点云数据处理与三维重建

在数据获取阶段，系统需以100Hz的采样频率对激光雷达（LiDAR）进行全车360°无死角扫描，确保覆盖所有车身轮廓，典型点云数据量可达数十GB。接着，利用基于深度学习的点云分割算法（如PointNet++）对原始点云进行去噪处理，剔除距离超过15米且强度低于50000的无效噪点，保留特征点密度大于1000个/立方米的区域。

随后，采用基于RANSAC（随机样本共识）的平面拟合策略，从点云中筛选并去除距离小于0.5米的静态障碍物（如车