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液压机械臂多关节耦合机制及运动控制方法研究.pdf

液压机械臂多关节耦合机制及运动控制方法研究.pdf

    摘要

    随着我国煤矿智能化建设的深入推进，矿山作业环境日益复杂，对设备的安

    全性、精度和效率提出了更高要求。液压机械臂作为智慧矿山的关键装备，广泛

    应用于装卸、钻孔、破碎和搬运等作业任务。然而，在复杂多变的矿山环境中，

    液压机械臂面临多关节耦合效应显著、动态负载扰动频繁、控制精度不足等技术

    难题，严重制约了其作业性能和安全可靠性。因此，开展液压机械臂多关节耦合

    机制及运动控制方法研究，对于提升设备智能化水平、实现矿山危险区域无人化

    作业具有重要意义。通过研究多关节耦合补偿、多轴同步控制等关键技术，不仅

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