贴片机器人系列编程：Juki KE_（2）.JukiKE贴片机器人的硬件构成.docx

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JukiKE贴片机器人的硬件构成

1.机器人主体结构

1.1机械臂

JukiKE系列贴片机器人的机械臂是整个系统的核心部件，负责精确地将元件从供料器移动到PCB板上。机械臂通常由多个关节和轴组成，每个关节和轴都有其特定的功能和运动范围。

1.1.1关节类型

旋转关节（RevoluteJoint）：旋转关节允许机械臂在特定轴上进行旋转运动。例如，JukiKE机器人可能在X轴和Y轴上使用旋转关节，以实现平面内的移动。

直线关节（PrismaticJoint）：直线关节允许机械臂在直线方向上进行移动。例如，Z轴通常使用直线关节，以实现垂直方向的移