点胶机器人系列编程：Yaskawa GP7_（2）.GP7硬件结构与组件.docx

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GP7硬件结构与组件

1.机械结构

1.1机械臂结构

GP7点胶机器人采用六轴串联机械臂结构，每个轴由一个伺服电机驱动。这种结构使得机器人具有高度的灵活性和精度，能够适应各种复杂的点胶任务。机械臂的各轴分别为：

轴1(Base)：负责机器人的旋转，通常用于调整机器人整体的方向。

轴2(Shoulder)：负责机器人大臂的上下运动，通常用于调整机器人的高度。

轴3(Elbow)：负责机器人大臂的伸缩运动，用于调整机器人的工作范围。

轴4(Wrist1)：负责机器人的小臂旋转，用于调整机器人的姿态。

轴5(Wrist2)：负责机器人的小臂上下运