检测机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_4S_（7）.基本运动编程.docx

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基本运动编程

1.机器人坐标系

1.1坐标系类型

在FanucLRMate200iD_4S机器人的编程中，坐标系是定义机器人运动路径和位置的基础。Fanuc机器人支持多种坐标系类型，包括：

基坐标系（BaseCoordinate）：这是机器人的默认坐标系，通常用于定义机器人的初始位置和整体运动。

工具坐标系（ToolCoordinate）：用于定义安装在机器人末端执行器上的工具的位置和方向。

用户坐标系（UserCoordinate）：用户可以根据需要自定义的坐标系，通常用于特定的工件或工作台。

关节坐标系（JointCoordinat