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基于对应关系的无监督点云配准方法研究.pdf

基于对应关系的无监督点云配准方法研究.pdf

    摘要

    随着自动驾驶、机器人导航、三维重建和工业检测等领域对点云配准精度和

    鲁棒性的需求不断提升，传统的基于精确对应关系的配准方法在面对部分重叠、

    噪声干扰和外点影响等复杂场景时，往往存在明显的不足。本文从不同角度探讨

    了基于对应关系的无监督点云配准方法，旨在通过不依赖大量标注数据的方式，

    实现在部分配准且具有噪声点环境下的高效、稳健的点云配准。本文的创新性主

    要体现下：

    第一，针对点云中局部特征区分度低和重复特征点较多的问题，提出了一种

    基于最优传输理论的点云配准方法OT-PCR。该

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