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具身智能实现所需的核心技术体系全景分析

目录

文档简述与背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

具身智能发展历程与现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

感知觉交互技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

高级决策规划与推理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

4.1基于强化学习的动态策略生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

4.2随机环境下的规划与路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.3基于推理的认知模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.4计划生成与选择的自适应方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

物理交互与运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1精密运动学/动力学控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2疏散运动规划与避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.3身体-环境/他人的物理交互学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27