组装机器人系列编程：KUKA iiwa_（4）.机器人运动学基础.docx

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机器人运动学基础

1.什么是机器人运动学

机器人运动学是研究机器人运动和位置关系的学科，主要关注机器人的关节运动和末端执行器在空间中的位置及姿态。运动学分为正向运动学和逆向运动学两大类。正向运动学是从已知的关节角度计算末端执行器的位置和姿态，而逆向运动学则是从已知的末端执行器位置和姿态计算出所需的关节角度。

在工业机器人应用中，运动学是实现精确控制和路径规划的基础。了解运动学原理可以帮助我们更好地设计和优化机器人的任务，提高生产效率和产品质量。

2.正向运动学

2.1坐标系定义

为了描述机器人的运动，我们需要定义一个坐标系。常用的坐标系有世界坐标系