娱乐设备搬运机器人系列编程：ABB IRB 4600_（2）.ABB IRB 4600机器人基础结构与工作原理.docx

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ABBIRB4600机器人基础结构与工作原理

1.机器人基础结构

1.1机器人本体结构

ABBIRB4600是一款专为娱乐设备搬运设计的六轴工业机器人。其基础结构包括以下几个主要部分：

基座（Base）：机器人安装的底座，提供稳定的支撑。

底座（BaseJoint）：第一轴，负责机器人的旋转运动，通常称为J1轴。

下臂（LowerArm）：连接基座和上臂的部分，通常称为J2轴。

上臂（UpperArm）：连接下臂和腕部的部分，通常称为J3轴。

腕部（Wrist）：包括J4、J5和J6轴，负责末端执行器的精细运动。

末端执行器（EndE