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基于激光雷达和IMU融合的室内外场景下SLAM研究.pdf

基于激光雷达和IMU融合的室内外场景下SLAM研究.pdf

    摘要

    随着机器人技术的发展，移动机器人需要在室内外复杂环境中执行自主任务，

    而高精度的建图与定位是其核心技术之一。同步定位与建图（Simultaneous

    LocalizationAndMapping，SLAM）作为实现机器人自主移动的关键方法，依赖

    多种传感器获取环境信息并进行数据融合。然而，在实际应用中，室内环境常因

    激光雷达特征退化导致定位误差累积，而室内外场景切换又会带来传感器数据分

    布的突变，影响SLAM算法的鲁棒性。传统基于激光雷达的SLAM方法在弱特

    征环境和动态变化

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