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巡线机器人越障行为规划与运动控制的协同优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。巡线机器人作为一种能够沿着特定线路进行自主巡检的智能设备，在电力、铁路、石油天然气等行业发挥着越来越重要的作用。在电力行业，巡线机器人可对高压输电线路进行巡检，及时发现线路故障、设备老化、温度异常等问题，保障电力系统的安全稳定运行；在铁路领域，巡线机器人能够对铁轨、信号灯等设施进行检测，确保铁路运输的安全；在石油天然气行业，巡线机器人可用于检测管道泄漏、腐蚀等情况，维护管道的正常运行。

然而，在实际巡检过程中，巡线机器人会遇到各种复杂的地形和障碍物，如沟壑