空间计算 SLAM 算法优化工程师考试试卷及答案.docVIP

空间计算SLAM算法优化工程师考试试卷及答案

一、填空题（10题，每题1分）

1.SLAM的中文全称是__________。

2.SLAM中负责初步位姿估计的模块是__________端。

3.ORB特征基于__________角点改进。

4.ICP算法的全称是__________。

5.G2O库核心是__________优化框架。

6.单目SLAM无法直接获取__________信息。

7.回环检测常用的外观匹配方法是__________模型（BoW）。

8.NDT是无__________的scanmatching方法。

9.直接法视觉SLAM不需要提取__________。

10.地图类型包括栅格、点云和__________地图。

答案：

1.同步定位与地图构建2.前3.FAST4.迭代最近点5.图6.尺度7.词袋8.特征点9.特征点10.语义

二、单项选择题（10题，每题2分）

1.以下属于SLAM后端库的是？

A.OpenCVB.G2OC.EigenD.PCL

2.单目SLAM尺度问题可通过__________缓解？

A.双目B.单目+IMUC.激光D.以上都对

3.ORB相比SIFT的优势是？

A.尺度不变性更强B.计算更快C.旋转不变性更好D.维度更高

4.2D激光雷达常用于构建__________地图？

A.3D点云B.2D栅格C.语义D.体素

5.G2O节点通常