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2025年人形机器人多摄像头图像拼接实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、系统搭建与摄像头标定（20分）

1.在人形机器人头部安装4个摄像头以实现水平180°视场角覆盖，单摄像头视场角约45°，以下哪种布局方案最合理？（5分）

A.四个摄像头均匀排布，间隔90°

B.三个摄像头水平排布间隔60°，一个摄像头垂直安装

C.四个摄像头呈弧形排布，中心间距30°

D.两个摄像头水平排布间隔90°，另两个垂直安装间隔90°

2.使用棋盘格标定板完成摄像头内外参标定时，以下哪项操作会导致标定误差超过0.5像素？（5分）

A.标定板距离摄像头1.5m

B.标定板与摄像头光轴夹角25°

C.标定板图像数量为15张

D.标定板方格边长30mm

3.在多摄像头硬件连接中，以下哪种措施可有效避免数据传输干扰？（5分）

A.使用同一电源适配器为所有摄像头供电

B.将摄像头数据线与电源线平行捆绑

C.采用独立USB接口连接每个摄像头

D.使用延长线增加摄像头与主机的距离

4.简述摄像头标定中“重投影误差”的定义及其控制方法。（5分）

二、图像采集与预处理（15分）

5.在ROS2中实现多摄像头图像同步采集，以下哪种同步机制的时间戳同步误