废气处理机器人系列编程：ABB IRB 6700_（7）.机器人运动控制.docx

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机器人运动控制

在环保设备制造行业，尤其是废气处理机器人系列编程中，机器人运动控制是实现高效、精准作业的关键技术。本节将详细介绍ABBIRB6700机器人的运动控制原理和实际编程方法，包括路径规划、速度控制、加速度控制、运动模式选择等。

1.路径规划

路径规划是机器人运动控制的基础，它决定了机器人从起始点到目标点的运动轨迹。ABBIRB6700机器人支持多种路径规划方式，包括直线运动、圆弧运动和自由轨迹运动。

1.1直线运动

直线运动是最常见的路径规划方式之一。在RAPID编程中，可以使用MoveL指令实现直线运动。

1.1.1Move