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露天矿无人驾驶自卸车窄弯路段多车协同控制方法研究.pdf

露天矿无人驾驶自卸车窄弯路段多车协同控制方法研究.pdf

    摘要

    近年来，随着我国矿山智能化建设的不断推进，露天矿无人驾驶自卸车正

    逐步进入大规模推广应用阶段，多车协同控制技术在无人化矿山运输中的作用

    将越来越重要。目前，无人驾驶自卸车在露天矿山多坡、大曲率弯道及狭窄路

    段等复杂环境下的多车协同适应性较弱，导致规模化无人运输作业的安全性和

    效率较低。同时，由于其运输工况与常规车辆区别显著，导致针对地面道路设

    计的无人车辆编队控制方法难以直接应用。因此，本文以露天矿百吨级无人驾

    驶自卸车为研究对象，设计了多车编队协同控制方案，重点研究了露天矿窄弯

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