原创力文档摘要
煤矿井下移动机器人需要长时间工作在井下巷道的非结构化动态场景中，容
易出现机器人避障不及时、非结构化路面冲击和滑移等问题，而路径规划与抗干
扰行走控制是保障井下移动机器人稳定工作的前提条件。为此，本文以煤矿井下
移动机器人为研究对象，开展了适用于煤矿复杂路况的移动机器人路径融合规划
和分层行走控制策略研究，并通过仿真分析和模拟巷道实验开展了相应的性能验
证，主要研究内容如下：
（1）通过分析煤矿井下移动机器人实际工况中的路径规划及行走控制需求，
结合煤矿巷道结构和路况环境特点，
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