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车道线信息约束GNSSINS虚拟里程计组合定位模型研究.pdf

车道线信息约束GNSSINS虚拟里程计组合定位模型研究.pdf

    摘要

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    随着自动驾驶、机器人导航等领域快速发展，高精度定位的需求日益迫切。目前，

    全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）和惯性导航系统（Inertial

    NavigationSystem，INS）已得到广泛应用，二者相融合可达到优势互补的特性。开阔环

    境下，GNSS/INS组合系统实现高精度连续可靠定位已不再是难题。然而在城市复杂环

    境下，GNSS信号受高楼遮挡和电

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