CN110782494A 一种基于点线融合的视觉slam方法 （北京工业大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110782494A

(43)申请公布日2020.02.11

(21)申请号201910981919.6

(22)申请日2019.10.16

(71)申请人北京工业大学

地址100124北京市朝阳区平乐园100号

(72)发明人马伟谢帅

(74)专利代理机构北京思海天达知识产权代理

有限公司11203

代理人张慧

(51)Int.Cl.

G06T7/73(2017.01)

G06T7/80(2017.01)

G06T17/05(2011.01)

权利要求书4页说明书6页附图2页

(54)发明名称

一种基于点线融合的视觉SLAM方法

(57)摘要

CN110782494A一种基于点线融合的视觉SLAM方法，首先输入一幅图像，预测相机位姿，对图像提取特征点，利用多个视角间的时序信息估计并提取特征线。匹配特征点和特征线，在前后帧跟踪特征，建立帧间的关联，然后对当前帧的位姿进行优化，并优化二维特征线，以提升特征线的完整度。判断当前是否为关键帧，对于关键帧，则加入地图中，并更新地图中的三维点和线，对当前关键帧和相邻的关键帧进行联合优化，优化相机的位姿和三维特征。并剔除部分外点，剔除冗余的关键帧。最后对关键帧进行回环检测，若当前关键帧和之前帧为相似场景，则闭合