废水处理机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_L_（2）.FanucCRX-10iA-L机器人基本结构与工作原理.docx

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FanucCRX-10iA/L机器人基本结构与工作原理

1.机器人基本结构

1.1机械结构

FanucCRX-10iA/L机器人是一款协作机器人，其机械结构设计旨在实现与人类操作员的安全协作。该机器人具有以下主要组成部分：

基座：机器人的底座，用于固定和支持整个机器人。

臂膀：机器人的主要运动部件，由多个关节组成，每个关节都有独立的伺服电机和减速器。

手腕：连接臂膀和末端执行器的部分，通常包含多个自由度，以实现更灵活的运动。

末端执行器：安装在机器人手腕上的工具，如夹爪、喷头等，用于执行特定任务。

传感器：包括力矩传感器、碰撞检测传感器等，用