固体废弃物处理机器人系列编程：ABB IRB 120_（2）.ABBIRB120机器人基础.docx

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ABBIRB120机器人基础

1.机器人系统介绍

1.1ABBIRB120概述

ABBIRB120是一款紧凑型、六轴工业机器人，广泛应用于各种自动化生产线和工作站。其设计小巧、灵活，适合在狭小空间内进行精确操作。IRB120的最大负载能力为3公斤，最大工作范围为580毫米，能够满足固体废弃物处理中的多种任务需求，如分拣、搬运、包装等。

1.2机器人结构

IRB120的结构包括六个关节（轴），每个关节都有一个电机驱动，通过关节的旋转和伸缩实现末端执行器的精确运动。以下是各关节的简要介绍：

轴1（Base）：基座旋转，提供机器人的水平方