原创力文档摘要
煤炭是我国主体能源，煤矿安全稳定生产对保证我国能源安全具有十分重要
的意义。目前，煤矿生产安全事故仍然频繁发生，其中较为突出的是因巷道变形
导致的片帮冒顶等煤矿安全事故，而巷道表面位移检测是实现巷道变形预警的重
要手段，基于激光SLAM的移动式建图技术为表面位移检测提供了新方法。本
文通过理论研究、算法仿真、实验分析等手段，以煤矿巷道为对象，以解决煤矿
巷道表面位移检测难题为目标，开展了巷道点云地图构建、巷道点云地图预处理
和巷道表面位移检测等研究工作。主要研究工作如下：
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