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多机器人系统在柔性制造环境中的协同机制研究

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

（一）研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

（二）国内外研究现状述评．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

（三）本文主要研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

（四）论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

二、基础理论与关键技术探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

（一）柔性制造系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

（二）多机器人系统基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

（三）通信与网络技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

（四）感知与建模关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

三、多机器人协同机制构建方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

（一）协同机制设计目标与原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．