原创力文档摘要
针对煤矿井下皮带输送机托辊极易损坏问题与低效率且高风险的人工更换
方式，本文设计了一种托辊更换机器人并对其控制技术进行相关研究，用于顶替
人工实现托辊更换，对预防矿山生产过程中存在的安全隐患、保障安全生产、保
证高效生产具有重要意义。综合井下托辊更换技术研究现状及机器人识别控制分
析，本课题针对托辊更换机器人设计及其控制技术研究主要包括：机器人整机建
模与装配、机器人控制系统构建、机器人全流程工作状态仿真与设计合理性分析，
以及托辊井下识别技术研究与试验验证。
（1）完成井下托辊故障
摘要
针对煤矿井下皮带输送机托辊极易损坏问题与低效率且高风险的人工更换
方式，本文设计了一种托辊更换机器人并对其控制技术进行相关研究，用于顶替
人工实现托辊更换，对预防矿山生产过程中存在的安全隐患、保障安全生产、保
证高效生产具有重要意义。综合井下托辊更换技术研究现状及机器人识别控制分
析，本课题针对托辊更换机器人设计及其控制技术研究主要包括：机器人整机建
模与装配、机器人控制系统构建、机器人全流程工作状态仿真与设计合理性分析，
以及托辊井下识别技术研究与试验验证。
（1）完成井下托辊故障
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