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面向连续作业的矿用电铲环境感知与在线轨迹规划方法研究.pdf

面向连续作业的矿用电铲环境感知与在线轨迹规划方法研究.pdf

    摘要

    露天矿环境开阔、布局规则且安全要求高，为研究先进环境感知及电铲连

    续在线轨迹规划技术提供了理想环境。电铲作为露天矿开采的主要设备，其作

    业表现为长周期重复运动、负载能力大与对精准轨迹控制要求高的特点。本文

    针对现有电铲智能化研究中存在的点云特征提取不足、轨迹规划实时性不足以

    及感知-控制系统集成度较低等问题，提出了一种面向连续作业的矿用电铲环境

    感知与在线轨迹规划方法。研究主要内容包括：

    1.矿用电铲工作机构运动学与动力学建模：利用改进D-H法建立了电铲工

    作装置的运动学模型，

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