健身器材喷涂机器人系列编程：KUKA KR AGILUS_（7）.运动学与动力学基础.docx

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运动学与动力学基础

1.运动学原理

1.1正向运动学

正向运动学是指通过已知的关节角度或位置，计算机器人末端执行器的位置和姿态。在喷涂机器人应用中，正向运动学用于确定机器人的喷枪在空间中的准确位置和方向，这对于实现精确喷涂至关重要。

1.1.1坐标系定义

在机器人运动学中，坐标系的定义是基础。通常，我们会使用笛卡尔坐标系（也称为直角坐标系）来描述机器人的位置和姿态。此外，机器人本体上的各个关节和连杆也会有自己的局部坐标系。这些坐标系之间的关系可以通过变换矩阵来表示。

importnumpyasnp

#定义一个4x4的齐次变换矩阵