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工业机器人与智能视觉系统应用实训平台设备清单

一、平台总体架构

实训平台采用“六轴工业机器人+2D/3D视觉+柔性上料+多工位治具+边缘计算+数字孪生”一体化设计，占地≤8m×4m，高度≤2.4m，220V单路供电，压缩空气0.6MPa，千兆以太网环形拓扑，支持ROS2、OPCUA、MQTT、Modbus-TCP多协议并发。平台分五大物理区：①机器人执行区；②视觉成像区；③柔性供料区；④工艺加工区；⑤边缘控制与数字孪生区。所有设备均预留E-stop、安全门、光幕、安全PLC接口，满足ISO10218-1、ISO/TS15066协作安全要求。

二、六轴工业机器人子系统

1.本体：ER20-1700，六轴关节，20kg负载，1700mm臂展，重复定位±0.02mm，J6轴中空?20mm，内置三相绝对值编码器，IP54，机身碳纤维装饰板减少2.3kg惯量。

2.伺服驱动：采用书本型多轴驱动器，EtherCAT250μs同步周期，支持STO/SS1/SS2安全子功能，峰值电流48A，内置制动能量回馈单元，柜内温度≤45℃。

3.末端法兰：ISO9409-1-50标准，带6×M6、12×M5螺纹孔，5×?6mm定位销孔，表面镀镍，可承载10kg附加工具。

4.管线包：高柔性聚氨酯护套，弯曲半径R75，内置12芯信号线、2芯24V电源、2芯屏蔽双绞，寿