原创力文档摘要
本文针对煤矿井下复杂环境下自主移动机器人环境感知能力不足、多模态数
据融合效率低等问题，以提升井下移动装备的可通行区域识别精度与实时性为目
标，提出了一种基于红外相机与4D毫米波雷达多模态数据融合的协同感知方法，
并结合轻量化模型优化与系统集成技术，构建了适应恶劣工况的智能环境感知体
系。通过理论分析、算法改进与实验验证相结合的研究路径，主要工作成果如下：
（1）多模态感知系统架构设计：针对井下低光照、多粉尘、动态障碍物等
复杂环境特征，构建红外相机与双4D毫米波雷达协同感知系统。
摘要
本文针对煤矿井下复杂环境下自主移动机器人环境感知能力不足、多模态数
据融合效率低等问题，以提升井下移动装备的可通行区域识别精度与实时性为目
标，提出了一种基于红外相机与4D毫米波雷达多模态数据融合的协同感知方法，
并结合轻量化模型优化与系统集成技术，构建了适应恶劣工况的智能环境感知体
系。通过理论分析、算法改进与实验验证相结合的研究路径，主要工作成果如下：
（1）多模态感知系统架构设计：针对井下低光照、多粉尘、动态障碍物等
复杂环境特征，构建红外相机与双4D毫米波雷达协同感知系统。
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